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2015年07月13日 11:47来源: 注册送28元体验金工业自动化 人气:1419


  1、故障现象:
  
  机器人失控,焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动,导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。
  
  2、故障原因初步预测:
  
  ①末端法兰或减速器损坏。
  
  ②末端法兰M14螺钉松动或折断。
  
  ③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。
  
  3、处理方法:
  
  ①末端法兰或减速器损坏。
  
  查看末端法兰和减速器外部,未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉,所以将焊钳拆下,但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。
  
  ②末端法兰M14螺钉松动或折断。
  
  用力矩扳手拧紧螺钉,有部分松动。
  
  ③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。
  
  拧下螺钉M14,未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰,发现密封圈有一段不在密封槽内,且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。
  
  4、故障原因:
  
  初步断定为机器人失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动,产生间隙,继续运动后使密封圈损坏,从而导致漏油。
  
  5、试验结果:
  
  将机器人焊钳安装好后,对机器人6轴进行了带载运动试验,6轴运动正常,无异常声响、渗漏。
  
  6、小结
  
  本次手腕部分漏油,主要是由于机器人失控,焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏,非机械结构原因所致。
  
  以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油,维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油,则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。
  
  在以后的机器人操作中,操作人员应按照机器人的操作流程进行操作,防止此类事件再次发生。
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